DISEÑO PRELIMINAR

En el siguiente  link se encuentra la plantilla de la mano robótica con arduino que escribe la hora. file:///C:/Users/Stefania%20Alvarado/Downloads/Robot%20Reloj%20elprofegarcia.com%20(1).pdf

PLANTILLA DE LA MANO ROBÓTICA

CÓDIGO PARA ARDUINO

/* RobotReloj
 Modificado por elprofegarcia.com  original de Johannes Heberlein 2014
 v 1.02 ES
La librería “Time” la puede descargar en http://elprofegarcia.com/?page_id=2
 o en http://playground.arduino.cc/Code/time  y debe copiarla a al subdirectorio /libraries dentro
 del directorio donde tenga instalado Arduino

Conexiones entre Servos y Arduino:

Servo de elevacion ->  Pin 2 del Arduino  (cable Naranja del servo)
Servo izquierdo    ->  Pin 3 del Arduino  (cable Naranja del servo)
Servo derecho      ->  Pin 4 del Arduino  (cable Naranja del servo)
Los cables rojos de los Servos deben conectarse al Pin de 5V del Arduino
Los cables Marron de los Servos deben conectarse al Pin  GND del Arduino


Primero debe calibrar los brazos para que varíen en Angulo de 90 grados exactos y de forma cruzada entre el servo derecho e izquierdo.

Después de Calibrar, borre o marque como comentario la línea siguiente  */

#define CALIBRACION

// En modo de calibración, ajuste el factor siguiente hasta que los servos se mueven exactamente 90 grados
#define SERVOFAKTOR 640  //#define SERVOFAKTOR 620
/* En modo de calibración, ajuste los valores NULL para que los brazos de los servos esten en todo momento paralelos Ya sea al eje X o Y */
#define SERVOLEFTNULL 1800 //#define SERVOLEFTNULL 1900
#define SERVORIGHTNULL 1000 //#define SERVORIGHTNULL 984

#define SERVOPINELEVADOR  2      //  Pin 2 conexión del servo elevador
#define SERVOPINIZQUIERDO  3     //  Pin 3 conexión del servo izquierdo
#define SERVOPINDERECHA 4    //  Pin 4 conexión del servo derecho

// definir posiciones del servo elevador
#define LIFT0 1080 // en la superficie de dibujo
#define LIFT1 925  // elevación entre escritura de numeros
 #define LIFT2 825    //#define LIFT2 725  // yendo con el borrador

// velocidad de brazo elevador, un número mayor es más lento
#define VELOCIDADELEVADOR 1500

// longitud de los brazos
#define L1 35
#define L2 60    //#define L2 55.1
#define L3 13.2


// puntos de origen de servo izquierda y derecha
#define O1X 22
#define O1Y -25
#define O2X 47
#define O2Y -25



#include <Time.h>   // descargar esta librería en  http://elprofegarcia.com/?page_id=2
#include <Servo.h>

int servoLift = 1500;

Servo servo1;  //
Servo servo2;  //
Servo servo3;  //

volatile double lastX = 75;
volatile double lastY = 47.5;

int last_min = 0;

void setup()
{
  // Ajuste la hora actual, sólo el primero en valores,: hh, mm  es necesario
 setTime(18,01,0,0,0,0);

  drawTo(75.2, 47);
  lift(0);
  servo1.attach(SERVOPINELEVADOR);  //  servo elevador
  servo2.attach(SERVOPINIZQUIERDO);  //  servo izquierdo
  servo3.attach(SERVOPINDERECHA);  //  servo derecho
  delay(1000);

}

void loop()
{

#ifdef CALIBRACION

  // los brazos de los servos tendran 90 ° entre los movimientos, paralelo al eje X e Y
  drawTo(-3, 29.2);
  delay(500);
  drawTo(74.1, 28);
  delay(500);

#else


  int i = 0;
  if (last_min != minute()) {

    if (!servo1.attached()) servo1.attach(SERVOPINELEVADOR);
    if (!servo2.attached()) servo2.attach(SERVOPINIZQUIERDO);
    if (!servo3.attached()) servo3.attach(SERVOPINDERECHA);

    lift(0);

    hour();
    while ((i+1)*10 <= hour())
    {
      i++;
    }

    number(3, 3, 111, 1);
    number(5, 25, i, 0.9);
    number(19, 25, (hour()-i*10), 0.9);
    number(28, 25, 11, 0.9);

    i=0;
    while ((i+1)*10 <= minute())
    {
      i++;
    }
    number(34, 25, i, 0.9);
    number(48, 25, (minute()-i*10), 0.9);
    lift(2);
    drawTo(74.2, 47.5);
    lift(1);
    last_min = minute();

    servo1.detach();
    servo2.detach();
    servo3.detach();
  }

#endif

}

// Escribir el  numeral de bx por ser el punto de origen parte inferior izquierda. La escala 1 es igual a una alta fuente de 20 mm.
// La estructura sigue a este principio: mover al primer punto de inicio del numeral, levante hacia abajo, dibuje numeral, levante
void number(float bx, float by, int num, float scale) {

  switch (num) {

  case 0:
    drawTo(bx + 12 * scale, by + 6 * scale);
    lift(0);
    bogenGZS(bx + 7 * scale, by + 10 * scale, 10 * scale, -0.8, 6.7, 0.5);
    lift(1);
    break;
  case 1:

    drawTo(bx + 3 * scale, by + 15 * scale);
    lift(0);
    drawTo(bx + 10 * scale, by + 20 * scale);
    drawTo(bx + 10 * scale, by + 0 * scale);
    lift(1);